Etude de la precision statique des manipulateurs paralleles en presence de flexibilites aux membrures et aux articulations

Les robots paralleles sont supposes rigides de par leur construction mais ils sont souvent utilises pour la manipulation de lourdes charges. Aucune structure n'etant rigide de facon absolue, il est important de considerer la presence de flexibilites structurales inffuencant la pose statique de la plate-forme. Nous nous sommes donc attaques au probleme de la modelisation geometrique des manipulateurs paralleles flexibles. Nous proposons une solution au probleme de la description geometrique des chaines cinematiques fermees et de la modelisation statique flexible. Puis, nous abordons l'aspect d'etalonnage des parametres non-geometriques en presentant l'algorithme d'identification et des resultats pour un manipulateur parallele plan a trois degres de liberte. Les aspects de selection des donnees et de conditions necessaires pour obtenir une bonne precision de l'algorithme d'identification sont egalement abordes.

Alternate abstract:

Parallel robots are assumed to be rigid by their construction but are often used for handling heavy loads. No structure being absolutely rigid, it is important to consider the presence of structural flexibilities influencing the static installation of the platform. We therefore tackled the problem of the geometric modeling of flexible parallel manipulators. We propose a solution to the problem of the geometric description of closed kinematic chains and flexible static modeling. Then, we approach the aspect of calibration of non-geometric parameters by presenting the identification algorithm and results for a plane parallel manipulator with three degrees of freedom. Aspects of data selection and conditions necessary to obtain good accuracy of the identification algorithm are also discussed.