Analyse dynamique et optimisation de préhenseurs sous-actionnés à l'aide du logiciel ADAMS

Abstract

Cette thèse porte sur l'analyse dynamique et l'optimisation du design des préhenseurs sous-actionnés.

Une revue de la littérature décrivant l'avancement des préhenseurs et la notion de sous-actionnement est présentée. Ensuite, on présente les équations lagrangiennes qui décrivent le comportement dynamique de trois topologies de préhenseur sous-actionné. On introduit aussi une méthode pour déterminer les équations cinématiques et statiques d'un doigt de préhenseur modelé sur les manipulateurs parallèles plans en employant des visseurs réciproques.

On décrit ensuite les démarches nécessaires pour construire un modèle de préhenseur sous-actionné en se servant du logiciel ADAMS. L'analyse dynamique et l'optimisation de trois topologies de préhenseur différentes sont présentées. On effectue l'optimisation du design de chacune des trois topologies en utilisant ADAMS/Insight, un sous-logiciel d'ADAMS. Une étude d'équilibre sur chacune des trois topologies a été ensuite effectuée pour déterminer la zone de stabilité.

Alternate abstract:

You are viewing a machine translation of selected content from our databases. This functionality is provided solely for your convenience and is in no way intended to replace human translation. Show full disclaimer

Neither ProQuest nor its licensors make any representations or warranties with respect to the translations. The translations are automatically generated "AS IS" and "AS AVAILABLE" and are not retained in our systems. PROQUEST AND ITS LICENSORS SPECIFICALLY DISCLAIM ANY AND ALL EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING WITHOUT LIMITATION, ANY WARRANTIES FOR AVAILABILITY, ACCURACY, TIMELINESS, COMPLETENESS, NON-INFRINGMENT, MERCHANTABILITY OR FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. Your use of the translations is subject to all use restrictions contained in your Electronic Products License Agreement and by using the translation functionality you agree to forgo any and all claims against ProQuest or its licensors for your use of the translation functionality and any output derived there from. Hide full disclaimer

This thesis focuses on the dynamic analysis and design optimization of underactuated grippers.

A review of the literature describing the advancement of grippers and the concept of underactuation is presented. Next, we present the Lagrangian equations that describe the dynamic behavior of three underactuated gripper topologies. We also introduce a method to determine the kinematic and static equations of a gripper finger modeled on plane parallel manipulators using reciprocal screws.

We then describe the steps necessary to build an underactuated gripper model using ADAMS software. Dynamic analysis and optimization of three different gripper topologies are presented. The design optimization of each of the three topologies is carried out using ADAMS/Insight, an ADAMS sub-software. An equilibrium study on each of the three topologies was then carried out to determine the stability zone.